Tagadējās Vestienas muižas vietā bijusi lauku nocietinājum skanste. 18. gadsimtā skanstes vietā uzcelts vērienīgais Vestienas muižas komplekss. Aizsarggrāvji tika pārveidoti par gleznainiem dīķiem. Vestienas muiža dibināta 1452. gada 24. jūnijā un saukusies par “Heinricha Tolka muiža pie apcietinājuma”.
Bijušie īpašnieki: 18.gs. vidū muiža piederēja baronam fon Igelstrēmam, bet 1787.g. to nopērk K. fon Stadens. 19.gs. vidū tā ir barona fon Brumera īpašums. No 20.gs.sāk. līdz 1909.g. muižas īpašnieks ir fon Vormana dzimta.
Parks veidots 19. gs. vidū kā romantisks ainavu parks ar lapeni un suņa kapakmeni ezera krastā. Platība – 3 ha, no tiem 0,4 ha aizņem dīķi. Parādes laukumu ar strūklaku vidū apjož lokveida ceļš, kas pieved pie pašām pils durvīm. Pili un parādes laukumu ietver trīs dīķi – viens pakavveida un divi L veida. Uz ZA no pils brīvi stādījumi.
